轮式移动机器人滑移轨迹跟踪控制策略研究

针对轮式移动机器人在滑移条件下的轨迹跟踪问题,提出一种自适应模糊控制策略。利用模糊状态观测器对未知的复杂系统模型进行速度估计和补偿,通过设计输出向量将位置约束转换为输出约束,并构造Barrier Lyapunov函数来保证机器人的运动约束,在此基础上设计更简单的纵向滑移模型,利用李亚普诺夫定理分析闭环系统的稳定性,证明了闭环系统中所有信号都是有界的。最后通过仿真和实验验证了自适应模糊控制策略在轮式机器人纵向滑移情况下的有效性和实用性。     

Site operatives’ attitudes towards traditional masculinity ideology in the Australian construction industry

There is a widely accepted assumption in the construction literature that the industry is highly masculinised. However, there has been a surprising lack of empirical evidence around workers’ own attitudes towards masculinity in the sector. Addressing this lack of research, a survey to measure construction site operatives’ attitudes towards traditional masculinity ideology was undertaken in Australia using the Male Role Norms Inventory Scale-Short Form (MRNI-SF). It is found that the focus of attitudes towards masculinity in the construction industry may be shifting to reflect trends in the wider population and may be more inclusive and less hegemonic than has been previously argued. It is also found that the focus of masculinity in the construction industry is closely related to the physical and high-risk nature of work and that sexuality and humour may also be an important source of masculine identity. These results are important since they contribute a more nuanced understanding of the dimensions and exact nature of attitudes towards masculinity in the construction industry. It is concluded that future research into the impact of masculinity in areas such as gender diversity, safety and mental health would benefit from a more inclusive theoretical lens which recognises the dynamic nature of masculinity and which highlights the institutional legacies of past hegemonies that have to be challenged to move the industry forward.     

罗尔斯公平观视角下的美国城市更新策略研究——以亚特兰大环线再开发为例

近年来,美国一些以城市更新为导向的大型景观项目因其巨大的规模和尺度、多元的利益相关方以及所产生的积极社会效应而受到广泛关注,如纽约高线公园、亚特兰大环线。这些景观项目除关注空间设计品质外,相较传统更新实践更加重视利益分配、社会参与以及景观服务可达性等社会公平议题。基于罗尔斯公平理论的视角,系统分析了以亚特兰大环线项目为代表的美国城市更新策略,重点探讨了程序正义、重叠共识、结果正义的实现方法和形式,以期对中国当下的城市更新提供参考与借鉴。     

广州市公园对比评价研究——基于社交媒体数据的文本分析

传统公园评价的研究大多集中在单个公园使用满意度方面,存在问卷样本量小、采集时间较集中等缺陷。大数据相关研究的快速发展为公园系统评价提供了新的契机。基于对社交媒体数据的文本分析,研究对比广州市 50 个公园的评价结果,同时探究公园评价与人口统计学特征、地理区位、评价时间以及公园属性之间的关系。研究发现, 1）公园正面评价主要集中在免费设施、环境和特色等方面,而负面评价多集中于公园卫生、交通成本、停车等管理服务方面,广州公园的管理服务水平亟待提升。 2）女性较男性更关注公园能否满足其对社交场所的需求,本地游客较外地游客更关注公园本身的服务质量而非公园的外部属性。 3）基干公园应更侧重其可达性和基本的服务功能,承担大众日常活动;特色公园应更注重满足特定人群的需求及特色打造;自然公园应更关注公园生态质量并能够承担需要较大场地的活动。 4） 2010—2018 年,人们越来越关注公园特色的打造,在公园中的活动类型也越来越多样,现代公园建设更应着力于文化服务质量的提升。研究突破传统公园研究方法的局限,将大数据的手段运用到多个公园的整体评价当中,有助于建立更普适、更有针对性的公园评价指标体系,具有较高的实践价值。     

基于两阶段专家评价的大型工程项目社会稳定风险因素权重系数确定方法

大型工程项目依法开展社会稳定风险评估,识别利益相关者对项目建设持有的态度,采用措施化解潜在社会稳定风 险,评估等级是政府合理决策的重要依据。评估流程为识别主要风险因素,确定风险发生概率、影响程度和单因素风险指数, 根据单因素权重计算综合风险指数。采用权重二阶段专家评价法,第一阶段采用对照法确定通用项目风险因素和对应权重, 第二阶段根据具体项目特点确定风险因素和对应的权重;以第一阶段和第二阶段权重差值作为修正系数,对具体项目的社会 稳定风险综合风险指数进行调整。结果表明,权重二阶段专家评价法计算得到的综合风险指数表征了项目实际情况,社会稳 定风险区分度显著提高,可更好地应用于同类项目社会稳定风险对比分析。     

基础设施PPP项目脆弱性影响因素研究

以基础设施 PPP 项目为对象,借助网络模型,对其进行脆弱性影响因素的研究。基础设施 PPP 项目作为一个系统,其脆弱性往往由脆弱性影响因素诱发。将影响因素作为网络中的节点,因素间的关联关系及强度作为边和权重,在此基础上构建无向加权网络。通过对网络模型参数的计算,可以按照重要程度对脆弱性影响因素进行排序,从而为基础设施 PPP 项目的风险管理提供理论依据和实践指导。     

基于安全规范化管控系统的电力建设安全管理研究

在电力建设工程项目管理中,传统的安全管理方式存在监管不及时、不到位以及落实管理要求的力度层层衰减的现象,因此安全管理工作仍未取得实质性效果。基于现有的安全规范化管控系统,编制了基建标准化作业流程和基建标准化检查流程,结合工地视频在线监控系统,提出将电力基建工程安全管理工作纳入安全规范化管控系统进行监管,同时针对基建工程建设的特点,进一步开发了相关功能模块,使电力基建施工人员和管理人员更加方便地使用该系统。改进后的安全规范化管控系统实现了基建工程从开工到竣工的全过程监管,提高了现场作业人员的安全意识,规范了现场安全措施,同时也加强了施工作业的安全监管,能够保障工程顺利推进。     

高层住宅邻里交往空间构成分析

本文在强调邻里交往重要性的同时,对现在与过去在交往内容方面所存在的不同也进行了分析。认为在现代城市集合住宅中实现"促进邻里交往",其关键的问题在于必须设置相应的交往空间。     

社会利益分化的城市规划策略探讨--基于科学发展观的思考

论文通过对目前社会利益分化的分析,探讨一种基于公共利益的城市规划策略。通过城市规划利益明晰化、市场化、制度化来适应和谐城市的要求。     

制度变迁与规划师的职业道德

从制度变迁的角度讨论了城市规划改革的必要性,以及在不同的制度安排条件下对规划师职业道德的不同要求.